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Polytope de Force Résiduelle: Forces Admissibles dans l'Espace de Travail des Trajectoires Dynamiques

By Henrique Ferrolho and others
Nous proposons une représentation de l'ensemble des forces qu'un robot peut contrer en utilisant la dynamique complète du système: le polytope de force résiduelle. Compte tenu des couples nominaux requis par un mouvement dynamique, cette représentation modélise les forces qui peuvent être maintenues sans interférer avec ce mouvement. Le polytope... Show more
July 13, 2020
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Residual Force Polytope: Admissible Task-Space Forces of Dynamic Trajectories
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