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Primitivas de Movimiento Dinámico conscientes de la Geometría

By Fares Abu-Dakka and Ville Kyrki
En muchos problemas de control de robots, factores como las matrices de rigidez y amortiguación y los elipsoides de manipulabilidad se representan naturalmente como matrices definidas positivas simétricas (SPD), que capturan las características geométricas específicas de esos factores. Sin embargo, los modelos típicos de habilidades aprendidas, como las primitivas de... Show more
March 12, 2020
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Geometry-aware Dynamic Movement Primitives
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